Auf dem Weg nach Esslingen geht es an Weinbergen vorbei, am Neckar liegen auch Hafen und Schwerindustrie. Ein Besuch in Esslingen ist fast wie ein Schritt zurück ins blühende Mittelalter: In der 90 000-Einwohner-Stadt gibt es einen intakten mittelalterlichen Kern mit imposanten Kirchen und Pfleghöfen auswärtiger Klöster, die hier Weingüter besaßen, mit Stadttürmen, der ältesten Fachwerkhäuserzeile Deutschlands und einer »Burg«, die stolz über dem Marktplatz liegt. Genau genommen handelt es sich nicht um eine Burg oder einen Herrensitz, sondern um einen Teil der Stadtbefestigung.

Einen Spaziergang durch mehr als 1200 Jahre Stadtgeschichte beginnt man am besten am Schelztor auf der Bahnhofstraße, einem der noch verbliebenen Tore der 1286 errichteten Stadtmauer. Von hier haben Sie einen sehr schönen Blick auf die Burg. Über den Wehrneckarkanal hinweg und in die Abt-Fulrad-Straße, benannt nach dem vermeintlichen Gründer Esslingens, erreichen Sie die Stadtkirche St. Dionys aus dem 14. Jahrhundert die farbenprächtige Glasfenster im Chor (um 1300) und spätromanische Pfeiler besitzt. Die beiden Türme der Kirche wurden durch einen Steg verbunden und mit starken Strebepfeilern gesichert. In den Katakomben sind Ausgrabungsstücke aus dem frühen Mittelalter und Reste der Kirche aus dem Jahr 777 zu sehen.

Im Speyrer Zehnthof hinter der Kirche sprudelt es seit 1826 in der ältesten deutschen Sektkellerei, dem Hause Kessler.

Am rechten hinteren Ende des Marktplatzes steht das Neue Rathaus, ein früheres barockes Stadtpalais. Weiter geht es unter der Augustinerstraße hindurch. Holen Sie tief Luft, und erklimmen Sie die steile Burgsteige, die durch die Weinberge in den inneren Burghof führt. Für den kleinen Aufstieg werden sie belohnt: Der Ausblick auf die verschachtelte Stadt, das Neckartal, die Fildern bis zur Schwäbischen Alb ist prächtig. Zudem lädt die Burgschenke zwischen Kanonenbuckeln und Pulverturm zur Pause ein. Im Burghof wird im Sommer Freiluftkino geboten.

Wieder am Fuß des Burghügels angekommen, überqueren Sie am besten den Rathausplatz, um zum Alten Rathaus zu kommen. Ende des 16. Jahrhunderts wurde der Giebel auf der Nordseite des Hauses im Stil der Renaissance umgestaltet und mit einem Glockentürmchen und einer astronomischen Uhr versehen. Die Fischbrunnenstraße hinab und links durch die Hirschstraße kommen Sie zum Hafenmarkt (1331), der ältesten Fachwerkhäuserzeile Deutschlands. Hier steht auch das Gelbe Haus aus dem 13. Jahrhundert mit dem Stadtmuseum, in dem Sie sich über die Esslinger Zeit vom Mittelalter bis zum 20. Jahrhundert informieren können. Vom Museum sind es wenige Schritte durch die Milchstraße, am Postmichelbrunnen vorbei und in die Archivstraße, bis Sie wieder vor der Stadtkirche stehen. Mittwochs und samstags ist hier Markt.

Die Alternative: Vor der Archivstraße biegen Sie links ab, überqueren die Innere Brücke mit der kleinen Nikolauskapelle von 1300, die heute eine Gedenkstätte für die Opfer des Nationalsozialismus ist. Sie können durch die Fußgängerzone schlendern oder sich im Maille-Park am Rossneckarkanal ausruhen.

Es gibt regelmäßig Stadtführungen, aber auch Sonderführungen zu bestimmten Themen. Treffpunkt ist der Brunnen vor dem Alten Rathaus.

Die Stadt war über Jahrhunderte der große Konkurrent Stuttgarts im Rennen um Macht und Ansehen. Klare Linien und große Plätze bestimmen das Bild der früheren Residenz- und Garnisonsstadt. Nach wie vor ist der barocke Aufbau deutlich, wenngleich die Planer dem Bild der Stadt in den vergangenen Jahrzehnten mit Straßenausbauten und neuen Einkaufszentren keinen Gefallen getan haben. Der rechteckige Marktplatz, der »stolzeste Platz Württembergs« (Theodor Heuss), mit niedrigen Häusern und Laubengängen wird dominiert von der evangelischen barocken Stadtkirche mit ihren beiden Türmen (1718-1726) und der eintürmigen katholischen Dreieinigkeitskirche (1724-1727).

Höhepunkt eines Bummels ist die Gartenschau Blühendes Barock mit dem mächtigen Ludwigsburger Residenzschloss (1704 bis 1733 unter Herzog Eberhard Ludwig erbaut), der größten erhaltenen barocken Schlossanlage in Deutschland. Insgesamt umfasst das »schwäbische Versailles« 18 Gebäude mit 452 Räumen. Sie können während einer Besichtigung in Filzpantoffeln das Spiegelkabinett, das herrliche Schlosstheater und die Schlosskirche besichtigen. Nach dem Besuch in den Kammern und Gemächern bietet sich ein Spaziergang durch die Gartenanlagen oder ein Bummel durch den Märchengarten an.

Zwei weitere standesgemäße Domizile der absolutistischen Herrscherfamilie ließen die württembergischen Herzöge bauen: das kleinere Jagd- und Lustschloss Favorite und das romantische Seeschloss Monrepos. Das Favorite liegt in der Nähe der Innenstadt inmitten des Favoriteparks. Ein direkter, 3 km langer Spazierweg verbindet es mit Schloss Monrepos. Einen Besuch wert ist auch die Porzellanmanufaktur im Residenzschloss, in der noch Figuren, Essservice und Vasen nach Modellen aus dem 18. Jahrhundert gebrannt und handbemalt werden (Ausstellungsraum im östlichen Flügel des Schlosses).

Erscheint das herrschaftliche Ludwigsburg in vollem Glanz, so ist an den Resten historischer bürgerlicher Gebäude, zum Beispiel jenseits des Residenzschlosses an der Stuttgarter Straße, noch viel zu restaurieren.

Schlendern Sie durch den Kaffeeberg zum Holzmarkt, dessen Obelisk an berühmte Ludwigsburger Poeten erinnert. Die Untere Marktstraße führt zurück auf den Marktplatz, der im Barockstil in den Jahren nach 1709 entstand. Hier findet sich auch die Tourist Information.

Von Juni bis September sind bei den Schlossfestspielen internationale Stars zu Gast, Höhepunkt der Saison ist im Spätsommer das Lichterfest mit Feuerwerk.

Für Literaturfans bietet sich ein kurzer Trip nach Marbach am Neckar an. Hier wurde 1759 Friedrich Schiller in der Niklastorstraße 31 geboren. In den Mauern informiert ein gemütliches Museum über den berühmtesten Sohn der Stadt. Einen Spaziergang entfernt liegt das Schiller-Nationalmuseum, mit Ausstellungen zur deutschen Literatur. In direkter Nachbarschaft liegt das Literaturmuseum der Moderne eröffnet, das mit seinen wechselnden Ausstellungen in die Literatur des 20. Jahrhunderts und der Gegenwart einführt.